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[現場調試] ABB工業機器人如何編程一鍵回機器人原點HOME位的程序

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樓主
發表于 2018-12-25 23:13:23 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式

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ABB工業機器人如何編程一鍵回機器人原點HOME位的程序

1、現場工業機器人調試,經常需要實現一鍵回Home位(機器人原點)的程序,比如:機器人報錯、或者其他條件觸發機器人停止等。
2、ABB工業機器人如何編程一鍵回機器人原點HOME位,可以使用中斷來實現。
3、新建例行程序,tr_home,注意類型為trap(中斷),如下:
ABB工業機器人如何編程一鍵回機器人原點HOME位的程序0
4、程序如下:
ABB工業機器人如何編程一鍵回機器人原點HOME位的程序1
可以在中斷里第一句增加條件判斷,條件滿足(比如機器人在某個位置范圍內)再往下執行停車,回零位等;
ABB工業機器人如何編程一鍵回機器人原點HOME位的程序2
5、創建初始化程序如下:指令都可以在interrupt里找到;
ABB工業機器人如何編程一鍵回機器人原點HOME位的程序3

ABB工業機器人如何編程一鍵回機器人原點HOME位的程序4

6、最后主程序如下:
ABB工業機器人如何編程一鍵回機器人原點HOME位的程序5

ABB工業機器人如何編程一鍵回機器人原點HOME位的程序6

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