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C槍焊鉗定義

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樓主
發表于 2018-11-21 14:33:47 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式

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x
先創建axis.co
OPEN焊鉗
然后用Get sub component axis.co導入,軸線本身坐標方向和焊鉗TCP方向相同,完了可刪除坐標。
1x槍動臂命名:bewegliche_pinole
2X槍靜臂命名:feste_pinole
3、以法蘭盤為父集,X槍動臂為子集,做機構,Axis:ax1   New name:v_hub   
4、以法蘭盤為父集,X槍靜臂為子集,做機構,Axis:ax1   New name:a_hub
5、以法蘭盤為父集,po1(之前做的點1)為子集,做機構,Axis:ax2   選擇水平運動,New name:j1
define
6、在Edit jointCurrent    選里面的v_hub
7、在Functions  Editor(之前點了下TCP坐標)在出現的TXT里粘貼:asin(((D(j1))/(844.0)))。把844.0改成645.0需要確認是什么意思。然后Define
8、同樣方法,選擇 a_hub   (((T(v_hub))((T(v_hub))<0.0056))+((0.0056)((T(v_hub))>=0.0056)))復制到里面保存,然后Define
9、開下機構看看J1運動的形式是否跟預想的一樣,如果不一樣,可以用Reverse將不對的旋轉過來,如視頻,將靜臂的a_hub 反向,然后Define
10、設置States Edit    CLOSE:-5     OPEN:255.9(根據焊鉗圖紙來定,兩電極帽的兩點間距離)    SEMIOPEN:20
11點焊鉗圖標,設置TCP   兩個電極帽設置成NO collisionlist。選擇Define as servo 中的Main joint 選擇J1  Define-store.
12SW_SGUN_TYPE 的值改成 100
         

axis.co.zip

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沙發
發表于 2018-11-23 23:53:48 | 只看該作者
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板凳
發表于 2018-11-26 17:38:42 | 只看該作者
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地板
 樓主| 發表于 2018-11-28 15:43:46 | 只看該作者
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5#
 樓主| 發表于 2018-11-28 15:50:05 | 只看該作者
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6#
發表于 2018-11-28 16:18:29 | 只看該作者
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7#
發表于 2019-5-27 16:05:10 | 只看該作者
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