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PDPS教程 2.3 | C型焊鉗添加運動狀態與TCP等坐標-機器人仿真培訓機構教材

2018-2-12 12:30| 發布者: 我是機器人| 查看: 829| 評論: 0|原作者: 機器人|來自分類: 【PDPS 基礎】

摘要: 上篇圖文教程介紹完PDPS工業機器人仿真軟件的PS模塊給C型焊鉗創建了運動機構。接下來是給C型焊鉗添加Sem_Open、Close,Home、Open運動狀態、給C型焊鉗創建Base安裝原點與TCP工具坐標、給C型焊鉗修改焊鉗顏色與焊鉗機 ...

上篇圖文教程介紹完PDPS工業機器人仿真軟件的PS模塊給C焊鉗創建了運動機構。下來是給C型焊鉗添加Sem_OpenCloseHomeOpen運動狀態、C型焊鉗創建Base安裝原點TCP工具坐標、給C型焊鉗修改焊鉗顏色焊鉗機構運動測試

PDPS軟件版本:PDPS工業機器人模擬仿真【PDPS14.0.2】

第一節PDPSC型焊鉗添加Sem_Open、Close,Home、Open運動狀態 教程

1、Kinematics Editor對話框中點擊“Open Pose Editor”命令按鈕,彈出Pose Editor對話框,如下圖1所示。

2點擊New”命令按鈕,彈出New Pose對話框,在Pose name后輸入Open,Value值輸入0,如下圖2所示,點擊OK按鈕,為焊鉗添加大開狀態。同理,為焊鉗添加小開與關閉狀態,Pose name分別為Sem_Open、Close,Value值分別輸入76、106,創建完成后Pose Editor對話框如下圖3所示。

 PDPS教程 2.3 | C型焊槍運動機構創建-PDPS工業機器人仿真軟件培訓教程 機構教材 

3、選中任意一個運動姿態,點擊Jump命令按鈕,可以看到焊鉗模型切換到對應的運動狀態,點擊Close按鈕,完成焊鉗運動狀態添加。

 第二節PDPSC型焊鉗創建Base安裝原點與TCP工具坐標 教程

1、關閉Kinematics Editor對話框,點擊工具欄中的“Create Frame”命令按鈕 PDPS教程 2.3 | C型焊槍運動機構創建-PDPS工業機器人仿真軟件培訓教程 機構教材下的小三角,選擇“Frame by circle center” PDPS教程 2.3 | C型焊槍運動機構創建-PDPS工業機器人仿真軟件培訓教程 機構教材,彈出Create Frame by Circle Center對話框,如下圖所示。

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2、點擊快捷工具欄中“Component Pick Level命令按鈕后的小三角,在彈出的快捷菜單中選擇”Entity Pick Level命令按鈕,如下圖所示。

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3、在焊鉗靜電極帽頂部圓形平面邊緣任意點擊三點(間隔盡量大一些),在Create Frame by Circle Center對話框中出現相應點的坐標值,如下圖所示,點擊OK按鈕。

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此時,在左側Object Tree的焊鉗瀏覽樹下創建坐標軸fr1,如下圖所示。

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4、鼠標點擊坐標軸fr1,然后按F2鍵,將其重命名為TCPF,如下圖所示。

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5、瀏覽樹中點擊坐標軸TCPF,點擊快捷工具欄中的“Relocate” 命令按鈕,彈出Relocate對話框,如下圖所示。

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6、在To frame后選擇Working frame,勾選Translate only on,如下圖所示,點擊Apply按鈕。

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此時,坐標軸TCPF的方向與軟件中的工作坐標系保持一致,如下圖所示,點擊Close按鈕。

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7、瀏覽樹中點擊坐標軸TCPF,點擊快捷工具欄中的“Placement Manipulator命令按鈕,彈出Placement Manipulator對話框,如下圖所示。

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8、在Placement Manipulator對話框中,對坐標軸TCPF進行旋轉操作,使得坐標軸的Z軸指向動電極臂,X軸指向焊鉗進給方向,如下圖所示,點擊Close按鈕。

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9、參考步驟2.1~2.8為焊鉗創建Base坐標系,將其命名為BaseF,坐標軸原點位于焊鉗安裝法蘭中心處,Z軸指向Base內側、X軸指向焊鉗進給方向,如下圖所示。

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10、左側Object Tree瀏覽樹中點選焊鉗文件,點擊“Kinematics Editor命令按鈕,在彈出的Kinematics Editor對話框中,點擊“Set Baseframe命令按鈕,彈出Set Baseframe對話框,如下圖所示。

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11、左側瀏覽樹中,點擊BaseF坐標系,然后在Set Baseframe對話框中點擊OK按鈕,此時。瀏覽樹中出現BASEFRAME坐標系,如下圖所示,點擊Close按鈕。

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12、再次點選左側Object Tree瀏覽樹中點選焊鉗文件,然后點擊上方的“Tool Definition命令按鈕,彈出Tool Definition對話框,如下圖所示。

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13、在TCP Frame后選擇坐標系TCPF,Base Frame后選擇坐標系BaseF,Entities下選擇數模上的靜電極帽與動電極帽,如下圖所示,點擊OK按鈕。

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第三節PDPSC型焊鉗修改焊鉗顏色 教程

1、在軟件工作區點選焊鉗數模上的部件,然后在左側瀏覽樹中右擊高亮顯示的部件名稱,在彈出的快捷菜單中選擇Modify Color,選擇相應的顏色,如下圖所示。

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全部更改完顏色后,焊鉗模型如下圖所示。

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2、左側Object Tree瀏覽樹中點選焊鉗文件,然后點擊上方的“End Modeling命令按鈕,完成焊鉗運動機構創建,并對其保存。此時,左側瀏覽樹中的焊鉗數模結構發生變化,如下圖所示。

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第四節PDPS測試焊鉗定義好的運動機構 教程

左側Object Tree瀏覽樹中點選焊鉗文件,點擊上方的Home菜單,然后點擊“Joint Jog命令按鈕,彈出Joint Jog對話框,點選Steering/Poses下的運動狀態,焊鉗運動狀態隨之改變,如下圖所示。

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