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PDPS教程 2.2 | C型焊槍運動機構創建-PDPS工業機器人仿真軟件培訓教程

2018-2-11 13:41| 發布者: 我是機器人| 查看: 1785| 評論: 0|原作者: 機器人|來自分類: 【PDPS 基礎】

摘要: C型焊槍數模導入了PDPS工業機器人仿真軟件中,并對數模進行了查看操作,使用PS創建焊槍運動機構的培訓教程與機構教材。軟件版本:PDPS工業機器人模擬仿真【PDPS14.0.2】
PDPS軟件版本:PDPS工業機器人模擬仿真【PDPS14.0.2】
    C型焊槍的機械結構較為簡單,分為靜電極臂、動電極臂、靜電極帽、動電極帽,(有的焊槍數模還可單獨分出安裝法蘭)。運動原理為動電極臂相對于靜電極臂做直線運動,如下圖1所示。

C型焊槍運動機構創建-PDPS工業機器人仿真軟件培訓教程 機構教材

圖1:PDPS工業機器人仿真軟件-C型焊槍運動機構創建

步驟1:在左側的Object Tree窗口,Resources下點擊焊槍SRTC-C0148-L,如下圖2所示①。點擊上方 “Modeling” 菜單欄下的”Set Modeling Scope“命令按鈕,彈出提示窗口②所示,點擊確定按鈕。此時,焊槍數模變為可編輯狀態,左側Object Tree瀏覽樹中的焊槍數模圖標上出現一個“M“標志③所示。

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圖2:PDPS工業機器人仿真軟件-焊槍數模定義

步驟2點擊“Kinematics Editor“命令按鈕,彈出Kinematics Editor對話框;點擊窗口最左側的“Create Link”命令按鈕,彈出Link Properties對話框,如下圖3所示

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圖3:PDPS工業機器人仿真軟件-‘Kinematics Editor’命令

步驟3在軟件工作區焊槍數模上,點選焊槍靜電極臂與靜電極帽,圖中高亮顯示部分,在Link Properties對話框中點擊OK按鈕,此時,在Kinematics Editor對話框中創建運動關節Lnk1,并且以黃色顯示,同時軟件工作區選擇的靜電極臂與靜電極帽也以黃色顯示,如下圖4所示

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圖4:PDPS工業機器人仿真軟件-Link Properties對話框定義
步驟4再次點擊窗口最左側的“Create Link”命令按鈕,創建第二個運動關節;在左側的Object Tree窗口中,焊槍文件夾下,取消勾選Lnk1,同時軟件工作區中焊槍數模的靜電極臂與靜電極帽被隱藏,只顯示動電極臂與動電極帽如下圖5所示

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圖5:PDPS工業機器人仿真軟件-創建第二個運動關節
步驟5軟件工作區中,框選動電極臂與動電極帽,被選中部分高亮顯示,在Link Properties對話框中點擊OK按鈕;此時,在Kinematics Editor對話框中創建運動關節Lnk2,并且以綠色顯示,同時軟件工作區選擇的動電極臂與動電極帽也以綠色顯示;在左側的Object Tree窗口中,焊槍文件夾下,勾選Lnk1,軟件工作區同時顯示黃色的Lnk1與綠色的Lnk2;如下圖6所示

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圖6:PDPS工業機器人仿真軟件-Link Properties定義顏色
步驟6按住Ctrl鍵,在Kinematics Editor對話框中點選Lnk1與Lnk2,然后點擊“Create Joint”命令C型焊槍運動機構創建-PDPS工業機器人仿真軟件培訓教程 機構教材按鈕,彈出Joint Properties對話框;點擊Axis-Select two points下的命令From按鈕C型焊槍運動機構創建-PDPS工業機器人仿真軟件培訓教程 機構教材,然后在工作區中任選一條與焊槍動靜電極臂相對運動軸線平行的直線,在其上點擊,作為第一點,同時From后出現此點坐標值,如下圖7所示

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圖7:PDPS工業機器人仿真軟件-焊槍動靜電極臂相對運動軸線定義
步驟7點選直線上的第二點,在焊槍模型上出現由第一點指向第二點的黃色箭頭(箭頭所指方向為直線運動正方向),同時Joint Properties對話框To后出現第二點坐標值;Joint type后選擇Prismatic(直線運動)形式;點擊下方的按鈕C型焊槍運動機構創建-PDPS工業機器人仿真軟件培訓教程 機構教材,顯示更多屬性設置。如下圖8所示。

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圖8:PDPS工業機器人仿真軟件-‘Joint Properties’定義
步驟8在Limits type后選擇Constant,分別輸入動電極臂運動上限106、運動下限0,點擊OK按鈕。此時,Lnk1與Lnk2的運動關聯創建完成,在Kinematics Editor對話框中出現由Lnk1指向Lnk2的藍色箭頭;點擊“Open Joint Jog”命令按鈕C型焊槍運動機構創建-PDPS工業機器人仿真軟件培訓教程 機構教材,打開手動運動關節對話框如下圖9所示。

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圖9:PDPS工業機器人仿真軟件-Limits設定/手動運動關節

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