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Roboguide中視覺跟蹤功能的iRPickPRO模塊仿真教程 FANUC機器人編程

2014-1-16 13:48| 發布者: 我是機器人| 查看: 2347| 評論: 0|來自分類: 【 Rbg高級】

摘要: Roboguide中的iRPickPRO模塊相比傳統的PickPRO模塊,增加了視覺跟蹤功能;替代了原來的Vision Tracking功能,能夠以3D視圖形式展示機器人高速抓取工件的系統,可以模擬多臺帶有視覺跟蹤功能的機器人從傳送帶上抓取和 ...

    Roboguide中的iRPickPRO模塊相比傳統的PickPRO模塊,增加了視覺跟蹤功能;替代了原來的Vision Tracking功能,能夠以3D視圖形式展示機器人高速抓取工件的系統,可以模擬多臺帶有視覺跟蹤功能的機器人從傳送帶上抓取和放置工件的過程。

    iRPickPRO模塊只支持ROBOGUIDE V8.2及V8.2以上的版本;使用iRPickPRO模塊,需要在Robot Option中添加iRPickTool,并且安裝iRPickTool、iRPickTool/iRVision、iRPickTool/Prod Ctrl、iRPickTool Basic、KAREL和Line Tracking軟件。

    相比傳統Workcell的Vision Tracking功能,iRPickPRO模塊中增加了iRPickTool一欄,由末端執行器(手爪)、機器人、料盒、傳送帶以及固定工位組成。

Roboguide中視覺跟蹤功能的iRPickPRO模塊仿真教程  FANUC發那科機器人編程

1、末端執行器(手爪)

Roboguide中視覺跟蹤功能的iRPickPRO模塊仿真教程  FANUC發那科機器人編程

    Activation Output:機器人動作輸出,指機器人發出動作指令對應信號端口編號。

    Part Presence Inputs:工件信號輸入,指工件運行到可以執行抓取動作時,工件傳送給機器人的信號。

2、Robot機器人

Roboguide中視覺跟蹤功能的iRPickPRO模塊仿真教程  FANUC發那科機器人編程

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    通過以上設置,確定機器人的位置以及機器人運動工位的相關參數。iRPickPRO包含視覺跟蹤功能,不需要再進行相機添加、視覺標定以及其他視覺設置,系統默認視覺已經完成,即自動獲取上下料工件(或料盒)的位置信息,并直接保存在VR寄存器中,編程中只需要直接調用相關數據即可。當用戶選擇自動獲取上料抓取和下料放置位置時,機器人系統會根據用戶設置的Tracking Frame 數據自動計算相關位置信息。

3、Tray料盒

    當需要多臺機器人將工件放置在同一個料盒中,或者是將同一個料盒中不同位置的工件放置在傳送帶上時需要使用料盒功能。在料盒中工件對于料盒的位置相對固定。

Roboguide中視覺跟蹤功能的iRPickPRO模塊仿真教程  FANUC發那科機器人編程

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    Add Unit/Delete Unit:增加/刪除單元。每一個料盒均對應多個單元,在Tray Frame 的條件下可以設置不同單元的坐標值,則機器人通過坐標系之間的相互轉換將工件放置在相應的單元格之中。

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4、Conveyors傳送帶

    傳送帶用于傳送工件,包含上料傳送帶(Infeed)和下料傳送帶(Outfeed)。每條傳送帶上分別包含傳感器(Sensor)和上料工位或下料工位。

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    通過以上選項對傳送帶進行設置。通過下面的選項可以對Sensor傳感器進行設置。

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5、Fixed Station 固定工位

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    以上對末端執行器(手爪)、機器人、料盒、傳送帶以及固定工位的參數設置,完成了iRPickPRO主要元素的設置,實現了機器人利用視覺跟蹤系統對工件的抓取和擺放。


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