機器人教程網

 找回密碼
 立即注冊

FANUC發那科機器人離線編程與設計模擬仿真軟件Roboguide功能與技巧

2014-1-2 13:10| 發布者: 我是機器人| 查看: 5458| 評論: 0|來自分類: 【 Rbg基礎】

摘要: Roboguide是一款FANUC自帶的支持機器人系統布局設計和動作模擬仿真的軟件,可以進行系統方案的布局設計、機器人干涉性可達性的分析和系統的節拍估算,還能夠自動生成機器人的離線程序、進行機器人故障的診斷和程序的 ...

    Roboguide是一款FANUC自帶的支持機器人系統布局設計和動作模擬仿真的軟件,可以進行系統方案的布局設計、機器人干涉性可達性的分析和系統的節拍估算,還能夠自動生成機器人的離線程序、進行機器人故障的診斷和程序的優化等。

   使用Roboguide,可以高效地設計機器人系統,減少系統搭建的時間。Roboguide提供了便捷的功能支持程序和布局的設計,在不使用真實機器人的情況下,可以較容易地設計機器人系統。


一、Roboguide 仿真步驟


  1、仿真系統搭建
  Roboguide提供了一個3D的虛擬空間和便于系統搭建的3D模型庫。模型庫中包含FANUC機器人的數模、機器人周邊設備的數模以及一些典型工件的數模。Roboguide可以使用自帶的3D模型庫,也可以從外部導入3D數模進行系統搭建。

 FANUC發那科機器人離線編程與設計模擬仿真軟件Roboguide 步驟、功能與技巧

   2、方案布局設計

  在系統搭建完畢后,需要驗證方案布局設計的合理性。一個合理的布局不僅可以有效地避免干涉,同時還能使機器人遠離限位位置。Roboguide通過顯示機器人的可達范圍,確定機器人與周邊設備擺放的相對位置,保證可達性的同時有效地避免了干涉。此外,Roboguide還可以對機器人進行示教,使機器人遠離限位位置,保持良好的工作姿態。Roboguide能夠顯示機器人可達范圍和它的示教功能使得方案布局設計更加合理。

  3、干涉性可達性分析
  在進行方案布局過程中,首先須確保機器人對工件的可達性,也要避免機器人在運動過程中的干涉性。在Roboguide仿真環境中,可以通過調整機器人和工件間的相對位置來確保機器人對工件的可達性。機器人運動過程的干涉性包括:機器人與夾具的干涉、與安全圍欄的干涉和其他周邊設備的干涉等。Roboguide中碰撞沖突選項可以自動檢測機器人運動時的干涉情況。

 FANUC發那科機器人離線編程與設計模擬仿真軟件Roboguide 步驟、功能與技巧

 

  4、節拍計算與優化

  Roboguide仿真環境下可以估算并且優化生產節拍。依據機器人運動速度、工藝因素和外圍設備的運行時間進行節拍估算,并通過優化機器人的運動軌跡來提高節拍。

 

  5、離線編程

  對于較為復雜的加工軌跡,可以通過Roboguide自帶的離線編程功能自動地生成離線的程序,然后導入到真實的機器人控制柜中。大大減少了編程示教人員的現場工作時間,有效地提高了工作效率。
  

二、Roboguide 功能模塊


1、常用模塊

Roboguide常用模塊包括:ChamferingPRO、HandlingPRO、WeldPRO、PalletPRO 和PaintPRO 等。

ChamferingPRO用于去毛刺、倒角仿真應用;    WeldPRO用于弧焊、激光切割等仿真應用;

PalletPRO用于各種碼垛仿真應用;            PaintPRO用于噴涂仿真應用;

HandlingPRO用于機床上下料、沖壓、裝配、注塑機等物料搬運仿真應用;

每種模塊加載的應用工具包是不同的,如下圖所示。

FANUC發那科機器人離線編程與設計模擬仿真軟件Roboguide 步驟、功能與技巧

2、其他模塊

4D Edit編輯模塊是將真實的3D機器人模型導入到示教器中,將3D模型和1D內部信息結合形成4D圖像顯示功能;

MotionPRO 運動優化模塊可以對TP程序進行優化,包括對節拍和路徑的優化,節拍優化要求電機可接受的負荷范圍內進行,路徑優化需要設定一個允許偏離的距離,使機器人的運動路徑在設定的偏離范圍內接近示教點。

iRPickPRO 模塊可以通過簡單設置后創建Workcell自動生成布局,并以3D 視圖的形式顯示單臺或多臺機器人抓放工件的過程,自動地生成高速視覺拾取程序,進行高速視覺跟蹤仿真。等等

FANUC發那科機器人離線編程與設計模擬仿真軟件Roboguide 步驟、功能與技巧

3、擴展功能插件

Roboguide還提供了一些功能的插件來拓展軟件的功能,

A、當在Roboguide中安裝Line Tracking直線跟蹤功能時,機器人可以自動補償工件隨導軌的流動,將絕對運動的工件當作相對靜止的物體。因此,可以實現在不停止裝配流水線的前提下,機器人對流水線上的工件進行相應的操作;

B、安裝Coordinated Motion協調運動軟件時,機器人與外部軸做協調運動,使機器人處于合適的焊接姿態來提高焊接質量;

C、Spray Simulation插件可以根據實際情況建立噴槍模型,然后在Roboguide中模擬噴涂效果,查看膜厚的分布情況。安裝能源評估功能插件可在給定的節拍內,優化程序使能源消耗最少,也可在給定的能源消耗內,優化程序使節拍最短;

D、壽命評估功能插件可在給定的節拍內,優化程序使減速機壽命最長;也可在給定的壽命內,優化程序使節拍最短;

FANUC發那科機器人離線編程與設計模擬仿真軟件Roboguide 步驟、功能與技巧


 Roboguide軟件可以加載不同的功能模塊,這些模塊可以按照應用來區分,比如搬運、涂膠、弧焊和點焊等應用,在安裝軟件時可以只選擇其中某一應用模塊進行安裝。在搬運應用中還可以進行機床上下料、沖壓、金屬及非金屬加工等應用的模擬仿真。


三、Roboguide 仿真要點


總體來說,無論是哪種應用,都可以利用Roboguide軟件仿真來確認工作站或者焊房與機器人之間的布局、分析機器人的可達性干涉性和估算系統的生產節拍等。只是每種應用所針對的具體內容是不一樣的。

例如,確認機器人與工作站之間的布局,對于搬運應用來說,主要是機器人與機床、傳送帶、料架、相機、換爪臺和圍欄光柵等的距離;涂膠應用主要是確認機器人與夾具、轉臺、油杯、刮膠器和圍欄的距離;弧焊應用則是確認機器人與夾具、轉臺、焊絲桶、送絲機、清槍器和焊房光柵的距離;點焊應用是確認機器人與夾具、修磨機、轉臺、滑臺、換槍盤和圍欄光柵的距離。

FANUC發那科機器人離線編程與設計模擬仿真軟件Roboguide 步驟、功能與技巧

在進行機器人可達性分析時,對于搬運應用來說,主要考慮機器人手爪以特定姿態到料架、換爪臺和傳送帶位置是否可達;點焊應用則是確認機器人到轉臺、滑臺和夾具的可達性;涂膠應用是確認機器人到刮膠器和油杯的可達性;弧焊應用是確認機器人與夾具、轉臺和清槍器的可達性。而在分析機器人干涉性時,搬運機器人和點焊機器人除了考慮機器人與周邊設備的干涉外,還要充分考慮到機器人上管線包與機器人本體以及周邊設備的干涉性。弧焊和涂膠應用主要是考慮機器人與周邊設備的干涉性。

FANUC發那科機器人離線編程與設計模擬仿真軟件Roboguide 步驟、功能與技巧

計算系統節拍時除了優化機器人的軌跡之外,搬運機器人需要計算手爪動作的時間和等待手爪抓牢的時間;點焊機器人主要是計算轉臺翻轉的節拍、滑臺滑動的時間和點焊的持續時間;涂膠機器人計算刮膠的時間和轉臺翻轉時間;弧焊機器人計算起收弧時間、焊接時間、清槍時間和轉臺變位機轉動時間。

在進行Roboguide仿真時,機器人的工作姿態必須與實際保持一致,TCP設置得盡量精準,機器人在運動中避免出現各軸的限位和奇異點,機器人的軌跡做到最優化,這樣才能相對準確地得出仿真的結果。


非常好

很好

好好

一般

不好

相關閱讀

最新評論

QQQQ:345103927|Archiver|手機版|禁閉室|問答社區|機器人教程網

GMT+8, 2019-6-22 14:29 , Processed in 0.155736 second(s), 23 queries .

Powered by Robotjc.com(網站備案信息:粵ICP備17111093號-1 )

返回頂部
福建中国体育彩票22选5